تطوير طريقة التحكم بذراع روبوتية ذو خمسة درجات حرية
الكلمات المفتاحية:
الروبوتات، ذراع روبوتية 535-ATmega 328P-PU OWI المتحكم AA51880، تقنية البلوتوث، هاتف أندرويد ذكيالملخص
تعتمد الحياة المعاصرة بصورة متزايدة على استخدام الروبوتات لتسهيل انجاز المهمات اليومية وكذلك في زيادة إنتاجية التطبيقات الصناعية وفي انجاز العمليات الخطرة والمتكررة. ولهذا، تلعب طريقة السيطرة على الاذرع الروبوتية دورا مهما جدا في توجيه محركات الروبوت وبالتالي تلعب دورا مهما أيضا في تنفيذ وظائف ومهام الروبوت. تصف هذه الورقة البحثية عملية تطوير طريقة التحكم الخاصة بالذراع الروبوتية من طراز 535-OWI وهو ذراع روبوتية ذو خمس درجات حرية يستخدم في رفع ووضع الاجسام الخفيفة بصورة متكررة عملية تطوير طريقة التحكم الخاصة بالذراع الروبوتية تم إنجازها بتصميم وتنفيذ دائرة متحكم رقمية السلكية مصممة ومنفذه باستخدام المتحكم الدقيق من نوع ATmega 328P-PU وتقنية البلوتوث وهاتف أندرويد ذكي وذلك لزيادة مدى التحكم بالذراع الروبوتية وللاستغناء أيضا عن الطريقة القديمة في التحكم والمتمثلة باستخدام المتحكم اليدوي الموصل سلكيا بالذراع بصورة نهائية. إضافة إلى ذلك، قد تم تطوير طريقة السيطرة على عملية تزويد قطبية الفولتية للمحركات النظامية والمحتواة ضمن الذراع الروبوتية الى الأسلوب الآلي وذلك باستخدام المتحكم AA51880 بدلا عن استخدام طريقة المفاتيح الكهربائية التي تعمل بالحركة الميكانيكية. عملية تطوير الذراع الروبوتية تم اخضاعها لعدة فحوصات مختبرية ولعمليات التحقق من أداء الذراع بعد التطوير، حيث أظهرت النتائج المختبرية ان عملية تطوير طريقة التحكم اللاسلكية الخاصة بالذراع الروبوتية من طراز 535-OWI قد تم تحقيقها بنجاح ومن الممكن استخدامها بدلا عن طريقة التحكم اليدوية اللاسلكية السابقة، حيث اصبحت
الذراع الروبوتية تنفذ لاسلكيا مهام الرفع والوضع كما يرغب مشغل الذراع الروبوتية.
