Smoothed Artificial Potential Field (APF) Via Points Path Planning Algorithm Based On PSO

الملخص

ایجاد حل خوارزمية تخطيط المسار تعتبر واحدة من اهم الجوانب المهمة في ملاحة الروبوت. والتي يجب ان تتضمن واحدة من تقنيات ايجاد الحلول المثلى لايجاد افضل مسار هذا البحث يقترح طريقة دمج لتخطيط مسار الروبوت، بتطبيق نظرية مجال الجهد الصناعي المعدلة لايجاد مسار مقبول بعد ذلك تطبيق تقنية سرب الجزيئات لايجاد الحلول المثلى لايجاد افضل احداثيات المواقع للنقاط المختارة من المسار الاصلي الناتج من نظرية مجال الجهد الصناعي، لكي يتم تحسين المسار بشكل تكراري للوصول لافضل واقصر مسار هذه الطريقة تم اختبارها بدراستين الأولى بتطبيقها على الروبوت النقطة الثانية على روبوت ثنائي الأذرع. النتائج تظهر بوضوح كفائة وقوة الطريقة المتبعة حيث ان طول المسار تم تغييره وجعلها افضل وتحسن من حيث قصر الطول من ۱۰.۸۵۱۹ متر الى ۱۰.۲۱٤٤ متر بعد تطبيق نظرية ايجاد الحلول المثلى والتي تمثل افضل حل للبيئة المختبرة.