تطوير طريقة التحكم بذراع روبوتية ذو خمسة درجات حرية
Keywords:
,الروبوتات، ذراع روبوتية OWI-535، ATmega 328P-PU، المتحكم AA51880، تقنية البلوتوث، هاتف أندرويد ذكي.,,,, bluetooth,Robotics,OWI-535 robotic arm,ATmega 328P-PU,AA51880 controllerAbstract
تعتمد الحياة المعاصرة بصورة متزايدة على استخدام الروبوتات لتسهيل انجاز المهمات اليومية وكذلك في زيادة إنتاجية التطبيقات الصناعية وفي انجاز العمليات الخطرة والمتكررة. ولهذا، تلعب طريقة السيطرة على الاذرع الروبوتية دورا مهما جدا في توجيه محركات الروبوت وبالتالي تلعب دورا مهما أيضا في تنفيذ وظائف ومهام الروبوت. تصف هذه الورقة البحثية عملية تطوير طريقة التحكم الخاصة بالذراع الروبوتية من طراز OWI-535 وهو ذراع روبوتية ذو خمس درجات حرية يستخدم في رفع ووضع الاجسام الخفيفة بصورة متكررة. عملية تطوير طريقة التحكم الخاصة بالذراع الروبوتية تم إنجازها بتصميم وتنفيذ دائرة متحكم رقمية السلكية مصممة ومنفذه باستخدام المتحكم الدقيق من نوع ATmega 328P-PU وتقنية البلوتوث وهاتف أندرويد ذكي وذلك لزيادة مدى التحكم بالذراع الروبوتية وللاستغناء أيضا عن الطريقة القديمة في التحكم والمتمثلة باستخدام المتحكم اليدوي الموصل سلكيا بالذراع بصورة نهائية. إضافة إلى ذلك، قد تم تطوير طريقة السيطرة على عملية تزويد قطبية الفولتية للمحركات النظامية والمحتواة ضمن الذراع الروبوتية الى الأسلوب الالي وذلك باستخدام المتحكم AA51880 بدلا عن استخدام طريقة المفاتيح الكهربائية التي تعمل بالحركة الميكانيكية. عملية تطوير الذراع الروبوتية تم اخضاعها لعدة فحوصات مختبرية ولعمليات التحقق من أداء الذراع بعد التطوير، حيث أظهرت النتائج المختبرية ان عملية تطوير طريقة التحكم اللاسلكية الخاصة بالذراع الروبوتية من طراز OWI-535 قد تم تحقيقها بنجاح ومن الممكن استخدامها بدلا عن طريقة التحكم اليدوية اللاسلكية السابقة، حيث اصبحت الذراع الروبوتية تنفذ لاسلكيا مهام الرفع والوضع كما يرغب مشغل الذراع الروبوتية.
